智能驾驶

SAE自动驾驶分级

等级	名称	驾驶主体	场景	现状
L0	无自动化	人	—	—
L1	辅助驾驶	人（系统辅助）	单一功能（ACC/AEB）	普及
L2	部分自动化	人（监控）	车道保持+自适应巡航	普及
L2+	高阶辅助	人（监控）	城市NOA/高速NOA	量产中
L3	条件自动化	系统（特定条件）	特定ODD	极少量
L4	高度自动化	系统	Robotaxi	测试运营
L5	完全自动化	系统	全场景	未实现

技术栈

感知（看）→ 融合（理解）→ 决策规划（想）→ 控制执行（做）

感知层

传感器	优势	劣势
摄像头	便宜、分辨率高、识别语义	夜间/恶劣天气差
毫米波雷达	全天候、测距测速	分辨率低
激光雷达（LiDAR）	精度高、3D点云	贵、雨雪影响
超声波	近距离探测、倒车	距离有限

路线之争

• 纯视觉派（特斯拉、李想）：摄像头为主，AI强感知
• 多传感器融合（华为、小鹏、蔚来）：激光雷达+摄像头+毫米波

计算平台

芯片	厂商	算力（TOPS）
Orin	英伟达	254
MDC	华为	400+
自研芯片	特斯拉FSD、蔚来神玑NX9031	—

高精地图 vs 无图方案

方案	代表	特点
依赖高精地图	传统方案	精度高，但更新慢、成本高
轻地图/无图	特斯拉、华为ADS2.0	泛化强，不受地图限制

Robotaxi现状

• 百度萝卜快跑：武汉/北京规模运营，推出无人车
• 文远知行：多城市，L4商业运营
• 小马智行：港股上市，全球布局